もちろん誰でも最初は恥ずかしいものです。
ただ、エステティシャンにとってはあくまで仕事ですし、施術の際は声をかけてリラックスさせてくれます。
施術の際も全身裸になるわけではなく、下半身だけ紙ショーツになるという施術スタイルが多いです。
目的は脱毛だと割り切ってしまえば、意外に慣れてきますよ。

こちらにはさらに詳しく書かれています。
チェックしてみてください

アリシアクリニック公式サイトより
https://www.aletheia-clinic.com/column/hairloss-knowledge/article0810_05/